VMIVME-3122 GE

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坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。VMIVME-3122机器人目标和位置通过沿
坐标系轴的测量来定位。
机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。
• 基坐标系位于机器人基座。它是便于机器人从一个位置移动到另一个位置的
坐标系。详情请参阅基坐标系 页 315。
• 工件坐标系与工件相关，VMIVME-3122通常是适于对机器人进行编程的坐标系。详情请参
阅工件坐标系 页 317。
• 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。详情请参阅工具
坐标系 页 318。
• 大地坐标系可定义机器人单元，所有其它的坐标系均与大地坐标系直接或间接
相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器
人的工作站和工作单元。VMIVME-3122详情请参阅大地坐标系 页 316。
• 用户坐标系在表示持有其它坐标系的设备（如工件）时显得非常有用。详情
请参阅用户坐标系 页 319 。
基坐标系
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基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测
性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来
说，其它如工件坐标系等坐标系通常是佳选择。详情请参阅工件坐标系 页 317 。
在正常配置的机器人系统中，当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制，将
控制杆拉向自己一方时，机器人将沿 X 轴移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿
Y 轴移动。扭动控制杆，机器人将沿 Z 轴移动。