PK564BW2-H100

PK564BW2-H100在所有的操作模式中，程序都可以步进或步退执行。
但步退执行是有限制的，详情请参阅 Technical reference manual - RAPID
overview 。
选择单步模式
此部分详细介绍了如何选择单步执行模式。PK564BW2-H100单步模式分为三种：步进、步过和动作
单步。
单步
此部分详细介绍了如何步进和步退。
步退执行的限制
步退执行有以下限制：
• 当通过 MoveC 指令执行步退时，程序执行不会在圆周点停止。
• 步退时无法退出IF、FOR、WHILE 和 TEST 语句。
• 到达某一例行程序的开头时将无法以步退方式退出该例行程序。
• 有些影响动作的指令不能以步退方式执行（例如ActUnit、ConfL 和
PDispOn）。 如果企图执行这些步退操作，PK564BW2-H100就会出现一个警告框，告知您无法
执行此操作。
步退执行说明
当步进执行时，在程序代码中，程序指针指示下一步应该执行的程序指令，动作指
针指示机器人的动作指令。
当步退执行时，在程序代码中，程序指针指示的动作指令优先于动作指针指示的动
作指令。当程序指针和动作指针指示不同的动作指令时，动作将会移动到程序指针

指示的目标处，PK564BW2-H100并使用动作指针指示的类型和速度。