MTX604-004A

　以下两种情况进行了仿真：两臂末端连杆坐标系原点间的距离两臂末端连杆坐标系原点相运动的速度两臂末端连杆坐标系原点间的距离两臂末端连杆坐标系原点相运动的速度在运动过程中，限定左右末端执行器的方位分别为0°和80°，即没有平面内的转动。①与②的主要区别在于两臂末端相运动的速度不样。在图件，由于左右臂末端运动的速度都是0.00，所以两者装配的接触点在中间坐标系X0Y的x =0的直线上。而在中，由于设定的相速度大些，右臂末端的运动速度要比左臂末端的0.0005，两者装配的接触点在中间坐标系X0Y左侧的直线上。全柴并车传动方案类型柴油机并车传动装置由于传动元件的类型比较多，且各有特点，因而能够组成满足上述基本功能的并车传动方案也比较多。其主要区别在离合器的选择上，常用的主要有液力偶合器、高弹离合器（或气胎式离合器等）、片式摩檫离合器，由此形成三种主要的传动方案。
　　液力偶合器传动方案主要由高弹性联轴器、液力偶合器和并车齿轮箱组成；高弹离合器传动方案是在柴油机与齿轮箱之间采用弹性离合器，弹性离合器为种圆锥体摩檫离合器，利用压缩空气的压力为结合力产生摩檫力；摩檫片式离合器传动方案主要由弹性联轴器、万向联轴器、湿式摩檫片离合器和并车齿轮箱组合而成。
　　2.全柴并车传动装置综合评估结构模型于比较复杂的全柴并车传动装置，如果用单指标的优劣比较的方法进行评价，显然不能体现装置的整体性能特点。因此，要在综合考虑全柴并车传动装置的各种性能影响因素后，建立评估模型（见。2综合评价方法2综合评价是采用系统的观点、定量与定性相结合的方法。目前，多目标决策评价的方法比较多，如模糊优选法、灰色关联评价法、模糊神经网络模型法、层次分析法（AHP）等。
　　考虑全柴并车传动装置方案定及评估的复杂性，所涉及因素的层次性及各因素的不定性，比较理想且合理的解决方法是综合应用能使诸多衡量指标统评价与比较的功能函数法和可将不定因素定量化的模糊数学方法，以及如上所述的能将各个指标间互相关联、互相影响的因素关系明化的层次分析法和便于进行系统整体评价的综合评判法，终求得比较科学合理的评价结果。　指标层定量指标价值量化所示为层次评价指标中的定量指标，它们不仅量纲、函数关系不同，不具有可比性，而且其类型也不同。因此，用AHP法进行总体性能评价，就需要同指标在不同值下的价值予以量化。
　　量化可以通过隶属度函数来进行。于机械系统而言，有时也把隶属度函数称为功能函数，它表示每个指标总体性能所提供的功能与该指标值的关系。
　　隶属度函数可以选取多种形式，视具体指标性质而定。根据本研究的指标情况，取隶属度函数为线性函数形式之间。2.2.2层次权重定的群组AHP法AHP应用于机械系统总体性能的评价，个很关键的问题就是要计算各评价指标相总体性能的指标权重，就是各评价指标总体性能优劣影响程度进行量化。指标权重值是通过在单则下构造两两比较判断矩阵而得到。
　　所有专给出的判断矩阵进行性检验，剔除那些不满足性检验的矩阵。设有A2，…，Am共m个矩阵通过性检验，各矩阵的权向量：（wlk，W2k，…，Wimk）T，k=l，2，…，m在可能的情况下再m个专的可依赖程度填写判断矩阵A设其大特征值Xmax所应的归化特并进行组合性检验。若能通过组合性检验，即可取（W 2，…，Wim）T作为排序权向量。
　　层次总排序层次总排序就是要定低层指标总目标的权重，以找到佳方案。
　　令设因素层各因素Bi（i=，2…，9）目标层A的权重为w=（wi，W2，…W9）；是个25X9的矩阵是指标层各因素的单排序权重，则：W=W0°W必为25位列向量，且是归的。
　　记W=（W，W2，…，W25）T，则Wi就是指标层中各指标目标的权重。由W即完成了层次总排序。
　　指标权重定后，在指标价值量化的基础上，就可以进行方案总体性能的综合评价。评价的主要目的是定方案的优劣，并给出优劣程度的定量描述。进行综合评价的方法比较多，如建立总体评价函数的方法、模糊综合方法等。此模块针齿轮传动的齿面接触疲劳强度、齿根弯曲疲劳强度以及静强度进行校核，生成校核报告，告知用户该机构的传动性能。若强度不满足，系统自动提示用户修改模数，直至强度满足为止。
　　几何尺寸计算模块该模块根据所设计的小齿轮模数，自动计算出大、小齿轮的棋数、齿数、分度圆直径、齿圆直径、齿根圆直径、齿宽等基本参数，其中，齿数小于7的齿轮自动进行变位处理，得到变位系数，并生成相应的结杲报告，以便用户了解设计结果。
　　本棋块可以生成所设计的直齿圆柱齿轮传动机构大、小齿轮的加工零件图。
　　7.三维实体图形绘制棋块本模块可以生成所设计的直齿圆柱齿轮传动机构小齿轮、大齿轮以及齿轮传动的三维实体图形。
　　2系统逻辑结构各模块之间虽然相互独立，但又彼此联系。用户进入直齿圆柱齿轮传动机构CAD后，按提示完成各项操作。各功能模块彼此主要通过数据文件联系，如所示。
　　3模块间的数据通讯数据通讯也就是不同程序模块之间的数据交换和传递，即模块间的接口。从软件工程的编程角度来讲，程序模块划分越小越，便于分工合作和软件的调试、维护。但从数据管理的角度看，各功能模块只是功能上的相互独立，而数据上不可能完全独立，所以模块越多，彼此的数据交换量就越大。各功能模块间梦据的良通讯是个CAD系统性能的重要保证。
　　数据通讯方法有很多种。如果可以获得不同模块的变量的地址和存放方式，则可以通过两个模块的变量指向同地址来传递数据，但这要求编程语言有动态数据处理能力。如果程序允许带命令行参数，可以用命令行参数传递数据。ADS程序可以通过此方法调用其它的ADS程序。但以上两种方法只适于传递少量数据。直齿圆柱齿轮传动机构CAD中传递的信息较多，多采用有约定格式的文件实现数据通讯。不同模块通过约定的文件传递数据，实现程序和数据分离，可以实现不同语言的混合编程，便于软件开发的管理。约定文件通常分为数据库和般数据文件两种形式。中央传动和转向离合器中央传动为螺旋锥齿轮。转向离合器为湿式、多片、弹簧压紧、液压分离。变速器的动力经中央传动分为左右两路，再通过左、右转向离合器传至终传动。
　　2.2.4制动器湿式、浮式、带式制动器，脚踏操纵，液压助力，亦可实现转向制动的手动联动操纵。
　　2.2.5终传动二直齿圆柱齿轮传动。引进美国卡特彼勒D6D推土机设计制造技术，大变位齿轮增大了齿根厚度，提高了轮齿强度。
　　2.3行走系行走系统由整体式台车、平衡梁、托链轮、支重轮、驱动轮、引导轮和履带组成。台车通过平衡梁与机架实现半刚性连接，借助于张紧液压缸放松或张紧履带。分体式驱动链轮齿块，更换方便。剖分式链节，密封润滑履带，拆装便利，使用命长。
　　2.4工作装置与推土液压缸铰接的固定座置于机罩额头前部，取消了横卧于发动机上方的横梁总成，节省空间，结构紧凑，为国内推土机所。
　　自行研制的0kW三相发电机组可为推土机在无交流电源的野外作业时提供交流电。
　　前部可配装侧倾直铲、角铲、U形铲、环卫铲，后部可配装松土器和绞盘，亦可拖曳拖式铲运机或拖式振动压路机。
　　2.5操纵机构分为发动机控制、转向制动控制、方向速度控制和工作装置操纵。推土铲的升降、侧倾以及松土器的升降分别由液压伺服控制的推土、松土导阀控制，操纵手柄少，轻便省力，大大降低了驾驶员的劳动强度。
　　2.6液压系统简介液压系统包括传动系液压系统、转向制动液压系统和工作装置液压系统。该机液压系统高压力为7.2MPa.以传动系液压系统为例，简图见。
　　方向控制阀和速度控制阀组合为复合阀，由单个手柄控制联动操纵，当方向离合器和速度离合器同时接合时，推土机实现前、后行走。原机构中存在的问题分析水刹车传动机构是实现卷筒与水刹车联结与分离的装置。TSJ传动机构经使用，发现小齿轮和大齿轮的齿面在较短的时间内发生严重磨损现象，还伴有较大的噪音。
　　经机构中齿轮的啮合状态进行测量、分析，发现两齿轮在运转时处于非正常啮合状态，初步判断原因为：传动轴的刚度差，承载后产生较大弯曲变形而导两齿轮的轴线不平行。
　　原传动机构中，绞车的大提升能力F 8000CN，卷筒容绳内径Di=400mm，卷筒容绳外径D2=760mm，齿轮模数m=6，齿形角《=20°，大齿轮钢，E=25X05MPa卷筒的容绳中径：齿轮的圆力力：齿轮的径向力：传动轴的刚度进行校核。用能量法计算轴上截面处的挠度Yn及支承B处的转角0s.根据轴受力情况求出在垂直和水平两平面中的支反力。
　　同理：在截面处加单位力F/=N在支承处加单位力矩M=⑷计算YN.①垂直面中心的挠度Ynz因轴I 52）/2=56mm按相应算式及数值计算各轴段分别为0.4235、0.785、0.408、0，累计挠度Ynyz=0.7428.②水平平面中的挠度Ynxz，按相应数值及算式计算各轴段分别为0.54、0.065、0.052、0，累计挠度Ynxz为0. 2703.③计算合成挠度Yn应数值及算式计算。9byz=0.0009.②水平平面中的偏转角0BXZ，按相应数值及算式计算。9fiXZ= 0.0003.③计算合成偏转角9s.许用变形值的计算。根据轴的变形许用值的规定：安装齿轮轴的许用挠度=（0.0~0.03）m*=（0.0~0.03）X6=0.06~0.8mm；安装向心球面轴承处的许用偏转角=0.虽然实际变形9s小于许用值，但是Yn却远大于许用值，故原传动轴的刚度不能满足使用要求。计算结果与初的判断相符。
　　2改进方案根据以上分析结果，把改进方案中的重点放在提高传动轴的刚度上，以保证两齿轮在载荷运转时保持正的啮合状态。改变以滑移小齿轮来实现卷筒与水刹车联结与分离的方式，而将机构中的离合功能转移到轴的另端（即缩短截面N到支承B的长度），并将小齿轮和轴设计成体，有效地提高了传动轴的刚度。传动系统分析.二减速齿轮由于传动系统中用的是直流力矩电机，而内外框架运动是在定角度范围内的往复转动，虽然通过改变控制信号的性可以改变力矩电机的转动方向，但往复角度较小时，实现起来难度很大或根本不可能实现，即使能实现，其度也很难保证，因此采用传统的圆柱齿轮进行减速，使力矩电机的高速转动终变成内外框架缓慢的角位移，在定范围内往复转动。并且内外框架角位移的方向取决于控制回路加到力矩电机电压的正负，角位移的大小取决于力矩电机的转速和转动的时间。所采用的二齿轮，其传动比为：2.滚轮和电位器轴间的齿轮传动控制回路中位置反馈电位器是的敏感元件。通常情况下，它可以安装在作往复转动的任轴上，不需要采用齿轮传动这种安装方式。
　　但由于受空间的限制或设计指导思想的不同，该产品采用了这种不常见的齿轮传动安装方式。它的传动比为：根据该式可以计算电位器的输出信号和滚轮转角的关系。

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SCHNEIDER 140NOE77101 1个
Triconex  3805E  2个
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YASKAWA SJDE-04ANA-OY 1个
ELAU 类型:C200/10/1/1/1/00  1个
A-B  1756-ENBT/A  1个
SUPERIOR EIECTRIC  M063-LE09   数量1
KUKA KSD1-32       2个
A-B  1756-DHRIO/B   1个
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A-B1747-BA数量20 
LAMBDA  LZS-1500-3   1个
A-B     1746-NO8V/A  1个
ABB 3HAB8101-13/07A 1个
A-B        1756-DHRIO/B  1个
HONEYWELL  TC-FXX172     1个
A-B        1756-L73/A    1个
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A-B        1769-L35E     1个
A-B      1786-RPFM/A    2个
A-B      1756-DHRIO/D   2个
A-B      1756-DHRIO/B   1个
Triconex 3503E   14个  
A-B 1747-L542/B  1个
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ABB    SPAD346C1-AA   1
Triconex  4200   1个
A-B  1746-NO8I/A   1
A-BMVI56-MCM7个
HONEYWELL TC-PRS021   2个
A-B       1756-DNB/D  3个
SIEMENS   6ES7407-0DA02-0AA0   2个
HP5A382

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　　液力偶合器传动方案主要由高弹性联轴器、液力偶合器和并车齿轮箱组成；高弹离合器传动方案是在柴油机与齿轮箱之间采用弹性离合器，弹性离合器为种圆锥体摩檫离合器，利用压缩空气的压力为结合力产生摩檫力；摩檫片式离合器传动方案主要由弹性联轴器、万向联轴器、湿式摩檫片离合器和并车齿轮箱组合而成。
　　2.全柴并车传动装置综合评估结构模型于比较复杂的全柴并车传动装置，如果用单指标的优劣比较的方法进行评价，显然不能体现装置的整体性能特点。因此，要在综合考虑全柴并车传动装置的各种性能影响因素后，建立评估模型（见。2综合评价方法2综合评价是采用系统的观点、定量与定性相结合的方法。目前，多目标决策评价的方法比较多，如模糊优选法、灰色关联评价法、模糊神经网络模型法、层次分析法（AHP）等。
　　考虑全柴并车传动装置方案定及评估的复杂性，所涉及因素的层次性及各因素的不定性，比较理想且合理的解决方法是综合应用能使诸多衡量指标统评价与比较的功能函数法和可将不定因素定量化的模糊数学方法，以及如上所述的能将各个指标间互相关联、互相影响的因素关系明化的层次分析法和便于进行系统整体评价的综合评判法，终求得比较科学合理的评价结果。　指标层定量指标价值量化所示为层次评价指标中的定量指标，它们不仅量纲、函数关系不同，不具有可比性，而且其类型也不同。因此，用AHP法进行总体性能评价，就需要同指标在不同值下的价值予以量化。
　　量化可以通过隶属度函数来进行。于机械系统而言，有时也把隶属度函数称为功能函数，它表示每个指标总体性能所提供的功能与该指标值的关系。
　　隶属度函数可以选取多种形式，视具体指标性质而定。根据本研究的指标情况，取隶属度函数为线性函数形式之间。2.2.2层次权重定的群组AHP法AHP应用于机械系统总体性能的评价，个很关键的问题就是要计算各评价指标相总体性能的指标权重，就是各评价指标总体性能优劣影响程度进行量化。指标权重值是通过在单则下构造两两比较判断矩阵而得到。
　　所有专给出的判断矩阵进行性检验，剔除那些不满足性检验的矩阵。设有A2，…，Am共m个矩阵通过性检验，各矩阵的权向量：（wlk，W2k，…，Wimk）T，k=l，2，…，m在可能的情况下再m个专的可依赖程度填写判断矩阵A设其大特征值Xmax所应的归化特并进行组合性检验。若能通过组合性检验，即可取（W 2，…，Wim）T作为排序权向量。
　　层次总排序层次总排序就是要定低层指标总目标的权重，以找到佳方案。
　　令设因素层各因素Bi（i=，2…，9）目标层A的权重为w=（wi，W2，…W9）；是个25X9的矩阵是指标层各因素的单排序权重，则：W=W0°W必为25位列向量，且是归的。
　　记W=（W，W2，…，W25）T，则Wi就是指标层中各指标目标的权重。由W即完成了层次总排序。
　　指标权重定后，在指标价值量化的基础上，就可以进行方案总体性能的综合评价。评价的主要目的是定方案的优劣，并给出优劣程度的定量描述。进行综合评价的方法比较多，如建立总体评价函数的方法、模糊综合方法等。此模块针齿轮传动的齿面接触疲劳强度、齿根弯曲疲劳强度以及静强度进行校核，生成校核报告，告知用户该机构的传动性能。若强度不满足，系统自动提示用户修改模数，直至强度满足为止。
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　　3模块间的数据通讯数据通讯也就是不同程序模块之间的数据交换和传递，即模块间的接口。从软件工程的编程角度来讲，程序模块划分越小越，便于分工合作和软件的调试、维护。但从数据管理的角度看，各功能模块只是功能上的相互独立，而数据上不可能完全独立，所以模块越多，彼此的数据交换量就越大。各功能模块间梦据的良通讯是个CAD系统性能的重要保证。
　　数据通讯方法有很多种。如果可以获得不同模块的变量的地址和存放方式，则可以通过两个模块的变量指向同地址来传递数据，但这要求编程语言有动态数据处理能力。如果程序允许带命令行参数，可以用命令行参数传递数据。ADS程序可以通过此方法调用其它的ADS程序。但以上两种方法只适于传递少量数据。直齿圆柱齿轮传动机构CAD中传递的信息较多，多采用有约定格式的文件实现数据通讯。不同模块通过约定的文件传递数据，实现程序和数据分离，可以实现不同语言的混合编程，便于软件开发的管理。约定文件通常分为数据库和般数据文件两种形式。中央传动和转向离合器中央传动为螺旋锥齿轮。转向离合器为湿式、多片、弹簧压紧、液压分离。变速器的动力经中央传动分为左右两路，再通过左、右转向离合器传至终传动。
　　2.2.4制动器湿式、浮式、带式制动器，脚踏操纵，液压助力，亦可实现转向制动的手动联动操纵。
　　2.2.5终传动二直齿圆柱齿轮传动。引进美国卡特彼勒D6D推土机设计制造技术，大变位齿轮增大了齿根厚度，提高了轮齿强度。
　　2.3行走系行走系统由整体式台车、平衡梁、托链轮、支重轮、驱动轮、引导轮和履带组成。台车通过平衡梁与机架实现半刚性连接，借助于张紧液压缸放松或张紧履带。分体式驱动链轮齿块，更换方便。剖分式链节，密封润滑履带，拆装便利，使用命长。
　　2.4工作装置与推土液压缸铰接的固定座置于机罩额头前部，取消了横卧于发动机上方的横梁总成，节省空间，结构紧凑，为国内推土机所。
　　自行研制的0kW三相发电机组可为推土机在无交流电源的野外作业时提供交流电。
　　前部可配装侧倾直铲、角铲、U形铲、环卫铲，后部可配装松土器和绞盘，亦可拖曳拖式铲运机或拖式振动压路机。
　　2.5操纵机构分为发动机控制、转向制动控制、方向速度控制和工作装置操纵。推土铲的升降、侧倾以及松土器的升降分别由液压伺服控制的推土、松土导阀控制，操纵手柄少，轻便省力，大大降低了驾驶员的劳动强度。
　　2.6液压系统简介液压系统包括传动系液压系统、转向制动液压系统和工作装置液压系统。该机液压系统高压力为7.2MPa.以传动系液压系统为例，简图见。
　　方向控制阀和速度控制阀组合为复合阀，由单个手柄控制联动操纵，当方向离合器和速度离合器同时接合时，推土机实现前、后行走。原机构中存在的问题分析水刹车传动机构是实现卷筒与水刹车联结与分离的装置。TSJ传动机构经使用，发现小齿轮和大齿轮的齿面在较短的时间内发生严重磨损现象，还伴有较大的噪音。
　　经机构中齿轮的啮合状态进行测量、分析，发现两齿轮在运转时处于非正常啮合状态，初步判断原因为：传动轴的刚度差，承载后产生较大弯曲变形而导两齿轮的轴线不平行。
　　原传动机构中，绞车的大提升能力F 8000CN，卷筒容绳内径Di=400mm，卷筒容绳外径D2=760mm，齿轮模数m=6，齿形角《=20°，大齿轮钢，E=25X05MPa卷筒的容绳中径：齿轮的圆力力：齿轮的径向力：传动轴的刚度进行校核。用能量法计算轴上截面处的挠度Yn及支承B处的转角0s.根据轴受力情况求出在垂直和水平两平面中的支反力。
　　同理：在截面处加单位力F/=N在支承处加单位力矩M=⑷计算YN.①垂直面中心的挠度Ynz因轴I 52）/2=56mm按相应算式及数值计算各轴段分别为0.4235、0.785、0.408、0，累计挠度Ynyz=0.7428.②水平平面中的挠度Ynxz，按相应数值及算式计算各轴段分别为0.54、0.065、0.052、0，累计挠度Ynxz为0. 2703.③计算合成挠度Yn应数值及算式计算。9byz=0.0009.②水平平面中的偏转角0BXZ，按相应数值及算式计算。9fiXZ= 0.0003.③计算合成偏转角9s.许用变形值的计算。根据轴的变形许用值的规定：安装齿轮轴的许用挠度=（0.0~0.03）m*=（0.0~0.03）X6=0.06~0.8mm；安装向心球面轴承处的许用偏转角=0.虽然实际变形9s小于许用值，但是Yn却远大于许用值，故原传动轴的刚度不能满足使用要求。计算结果与初的判断相符。
　　2改进方案根据以上分析结果，把改进方案中的重点放在提高传动轴的刚度上，以保证两齿轮在载荷运转时保持正的啮合状态。改变以滑移小齿轮来实现卷筒与水刹车联结与分离的方式，而将机构中的离合功能转移到轴的另端（即缩短截面N到支承B的长度），并将小齿轮和轴设计成体，有效地提高了传动轴的刚度。传动系统分析.二减速齿轮由于传动系统中用的是直流力矩电机，而内外框架运动是在定角度范围内的往复转动，虽然通过改变控制信号的性可以改变力矩电机的转动方向，但往复角度较小时，实现起来难度很大或根本不可能实现，即使能实现，其度也很难保证，因此采用传统的圆柱齿轮进行减速，使力矩电机的高速转动终变成内外框架缓慢的角位移，在定范围内往复转动。并且内外框架角位移的方向取决于控制回路加到力矩电机电压的正负，角位移的大小取决于力矩电机的转速和转动的时间。所采用的二齿轮，其传动比为：2.滚轮和电位器轴间的齿轮传动控制回路中位置反馈电位器是的敏感元件。通常情况下，它可以安装在作往复转动的任轴上，不需要采用齿轮传动这种安装方式。
　　但由于受空间的限制或设计指导思想的不同，该产品采用了这种不常见的齿轮传动安装方式。它的传动比为：根据该式可以计算电位器的输出信号和滚轮转角的关系。

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