Kuka 69-327-921

机器人控制器是影响焊接机器人功用的关键有些之一，对开发焊接机器人起着至关重要的效果，奇瑞轿车有限公司吸收现有焊接机器人控制器的技术，正在开发高质量、低本钱的国产焊接机器人控制器。
　　轿车车身大约有3000~4000个焊点和3m以上的焊缝，方案产能抵达20万辆/年的轿车焊接生产线，几乎都有必要运用焊接机器人。焊接机器人不只能满足技术请求、保证焊接质量，还可以保证焊接生产线的自动化、规模化和柔性化。运用的焊接机器人有日本FANUC机器人、德国KUKA机器人和意大利COMAU机器人等，由于机器人品牌很多，有关技术人员难以掌握关键技术，设备维护难度大，备件储藏费用高。因此，我们依据现场的实际情况，对各家机器人控制器进行分析，逐步完善和一致标准，为开发国产焊接机器人打好了基础。
　　焊接机器人控制器分析
　　1、FANUC控制器概述
　　FANUC机器人运用于奇瑞公司焊装一车间，是奇瑞公司早引进的焊接机器人，也是奇瑞公司仅有用到附加轴的焊接机器人。
　　FANUC机器人内部结构相对集成化，主控机选用32位CPU控制，用于机器人运动插补运算和前进坐标转换的运算速度，它选用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大前进，多可控制21轴，进一步改善机器人动态特性。FANUC机器人还支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序。

2、FANUC控制器内部结构
　　以FANUC-R-J3iB控制箱内部结构为例，FANUC控制器内部结构共分为6大工作有些：
　　（1）电源供应单元：由变压器向电源分配单元输出230V沟通电，通过该单元的系统电源分配功用，担任对控制箱内部各工作板卡输出210V沟通及±15V，+24V直流电。
　　（2）维护回路：由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡构成维护回路，对全部系统进行电路维护。
　　（3）伺服放大器：不只供应伺服电机的驱动、抱闸电源，而且与值编码器结束实时数据转换，与主控机间选用光纤传输数据，进行实时信号循环反响。
　　（4）输入/输出模块：标配为ModuleA/B，其他可通过Profibus板、进程控制板与plc及外围设备进行通讯。
　　（5）主控机：全部控制系统的中枢有些，包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，担任控制器内部及外围设备的信号沟通和处理。　3、KUKA控制器概述
　　KUKA机器人运用于奇瑞公司焊装二车间，其内部结构相对打开化，选用松散控制办法，按系统的性质和办法将系统控制分红几个模块，每个模块有不一样的控制使命和控制战略，各形式之间可以是主从联络，也可以是对等联络。这种办法实时性好，易于结束高速、控制，易于拓宽，可结束智能控制，是如今盛行的控制办法。KUKA机器人选用Windows操作界面，使得人机界面更加友爱。在运用方面也由于其结构简单、功用安稳、便于操作、备件更换便当，而变成受用户等待的焊接机器人品牌。4、KUKA控制器内部结构
　　以KUKA-KRC2控制箱内部结构为例，KUKA控制器内部结构共分为6大工作有些：
　　（1）电源供应单元：包括主电源和辅佐电源，由变压器分别向主、辅电源输出240V沟通电，通过变压，辅佐电源向工控机、模块、电机制动、电池等模块供应27V直流电，主电源向各伺服驱动器供应600V电压。
　　（2）ESC系统：由主电源直接向ESC卡供应27V直流电，并与工控机、示教器及外围设备联接，对全部系统进行电路维护。
　　（3）伺服驱动器（KSD）：与工控机间选用INTERBUS总线办法通讯，标配为6个松散独立的驱动器实时控制6轴运动，柜内多可拓宽到8轴。
　　（4）RDC数模信号转换模块：由旋转变压器将方位及温度信号反响给RDC，进行数模转换后传输到工控机内DSE-IBS卡，数据处理后通过主电源，控制各驱动器对伺服电机进行驱动。
　　（5）工控机：全部控制系统的中枢有些，担任与主电源、回路、RDC及外围设备进行信号沟通和处理，除标准装备外，还包括MFC卡（控制回路，非可屏蔽性间断）和DSE-IBS卡（与RDC串口通讯，输出到KSD，结束双环控制）。
　　6）KCP示教器：机器人示教编程，变量、参数设置东西，担任全部人机交互操作。5、COMAU控制器概述
　　COMAU机器人运用于奇瑞公司焊装三车间，其控制系统选用主从控制办法，通过主、从两级处理器结束系统的全部控制功用。主CPU担任系统处理、故障诊断、机器人言语编译、运用程序履行、I/O信号通讯和人机接口处理，一同也运用它的运算才干结束坐标转换、轨迹插补等工作。COMAU机器人从CPU通过数字伺服放大器同步驱动各运动轴，结束全部关节的运动控制。主从控制办法系统实时性较好，适于、高速度控制，但标配系统只能拓宽2个附加轴，若想控制更多的运动轴，有必要其他设备拓宽电源机架。6、COMAU控制器内部结构
　　以COMAU-C4G控制箱内部结构为例，COMAU控制器内部结构共分为6大工作有些：
　　（1）电源分配系统：由电源分配单元向辅佐电源和数字伺服放大器供应主动力电源和25V抱闸电源，再通过辅佐电源向数字伺服放大器、进程处理系统、系统通讯模块等单元供应24~25V直流电源，并通过系统通讯模块向模块供应24V直流电源。
　　（2）RSM维护系统：与进程处理系统、系统通讯模块、外围设备等单元进行信号通讯，结束全部系统维护。
　　（3）伺服驱动单元：数字伺服放大器通过机器人接口模块反响编码器信号，与运动控制处理器间通过INTERNET进行通讯，供应伺服电机的驱动电源和抱闸电源，控制机器人运动。
　　（4）FIA系统通讯模块：担任与各控制单元及外围设备进行通讯并收集和分配全部信号。
　　（5）进程处理系统：全部系统的主控制模块，包括系统主处理器、运动控制处理器，以主从控制的办法进行工作处理。
　　（6）TP4I示教器：人机交互的东西，具有示教编程，变量、参数设定、信息闪现等功用。　焊接机器人控制器计划思路
　　通过对FANUC、KUKA、CAMAU焊接机器人的控制器进行分析，我们大致总结出焊接机器人控制器内部结构包括：1、电源有些；2、维护有些；3、伺服驱动有些；4、I/O通讯有些；5、系统主控有些；6、示教器。各有些分工明晰，联络严密，有用地保证了控制器的正常工作。
　　有些机器人厂家依据自个的独立结构开发的控制器，不管从软件仍是硬件都难以拓宽和二次开发，都有的局限性。跟着机器人控制技术的展开，为了处理结构封闭的机器人控制器的缺陷，开发“具有打开式结构的模块化、标准化机器人控制器”是其时机器人控制器的一个研讨方向。例如：德国KUKA公司依据PC开发的具有打开式结构、网络功用的机器人控制器，该控制器计划的各个层次对用户打开，便运用户拓宽和二次开发。
　　因此，对于控制器的计划，我们提出以下思路：
　　1、运用依据非封闭式计算机途径的开发系统，如Sun、SGI，有用运用标准计算机途径的软件和硬件本钱为控制器拓宽创造条件。
　　2、运用标准的操作系统，如Windows、Vxwork；运用标准的编程言语，如C、C++，选用标准操作系统和编程言语，可以处理各种机器人言语互不兼容的疑问。
　　3、合理的模块化计划，有用区别使命，使不一样的子使命由不一样的功用模块结束，这不只利于设备、调试及维护，更便当批改、添加、装备功用，前进了系统的可靠性。
　　4、选用标准总线结构，便当拓宽或更改控制器内部装备及改善其功用，如各种传感器，I/O板、运动控制板可以很容易地集成到原系统。
　　这么建立起来的控制系统，不只功用安稳、开发周期短而且本钱较低，模块化还使系统打开，易于批改、重构和添加、装备功用。
　　结束语
　　跟着轿车行业焊接制造装备、电子技术、计算机技术的迅猛展开，焊装机器人技术得到完善，焊接机器人控制器技术更是得到了一日千里的展开。奇瑞公司面临新的时机和应战，引进、消化和吸收现有焊接机器人技术，通过运用研发和二次开发，开发高质量、低本钱的焊接机器人控制器，为焊接机器人工业化做好了烘托。

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