Kuka 69-157-010

 作为在各行各业中广泛运用的直角坐标机器人，它是以直线运动轴为主，各个运动轴一般对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些运用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摇摆轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。
    直角坐标机器人的构成
    一个典型的直角坐标机器人，它由X轴,Y轴,Z轴及驱动电机构成。此外一个无缺的机器人系统还需要控制系统和手抓.直线运动轴: 也叫直线运动单元，它便是一个独立的运动轴，由支持载体的铝型 材或钢型材和被设备在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为股动滑块做高速运动的同步带构成。 
    运动轴的驱动系统
直角坐标机器人的传动是通过驱动电机的滚动股动同步带运动，同步带股动直线导轨上的滑块运动。当驱动轴的高转速低于600转/分时一般选用步进电机，否则选用交流伺服电机。
    直角坐标机器人的控制系统
    机器人要在必定时间内结束特定的任务，比如每10秒内结束一次搬运工作。在结束抓取，加速运动，高速运动，减速运动，开释工件等一同，还要与相关的设备通过通讯或I/O口结束一些时序上的调和同步。另外在涂胶运用上，各个运动轴要结束直线和圆弧插补运动。因而其数控系统要按具体运用恳求来选定其控制轴数、I/O口数量和软件功用。一般选用数控系统，plc，工控机加运动控制卡和带轴卡功用及I/O口的驱动电机来做控制系统。
    直角坐标机器人的结束操作器——手爪系统
根据其具体运用情况，其手爪系统可能是气动吸盘、气动夹取手爪、电动夹取手爪、电磁罗致手爪、焊枪、胶枪、工具和查看仪器等。在许多场合可以一次抓取多个工件。
    许多厂家已开宣告一些标准的直线运动单元及其组合，下面联系德国百格拉公司的产品来介绍直角坐标机器人的技术数据及运用。
    龙门轴直线运动单元
直线运动单元和驱动电机固定不动，而滑块运动，用于水平面和垂直面上长距离运动。有标准化产品PAS41，PAS42，PAS43和PAS44。对应的横截面标准是40*40 mm，60*60mm，80*80 mm和110*110mm，单根标准长度是6000 mm、负载是10~200公斤、重复定位精度0.05mm、高工作速度8米/秒，加速度是每秒4米。
    抓取轴直线运动单元
驱动电机和滑块固定在一平面上，直线运动单元本体运动，其导轨标准长度可达2400 mm。以垂直或水平进入工作空间，用于货品的抓取和搬运等。其标准化产品有LM-A001到LM-A808等，对应的标准是40*40 mm，60*60mm，80*80 mm到110*110mm，单根大长度是3000 mm、负载是2~100公斤、重复定位精度0.05mm、高工作速度8米/秒，加速度是每秒4米。
    各种构造办法的2D和3D直角坐标机器人
利用标准的龙门式和抓取轴直线运动单元德国百格拉公司在过去的20多年中成功组合成了数百种构造办法，不相同行程和负载才干，不相同设备办法的机器人。其间关于不相同运用恳求还采取了多种加强办法来保证其强度，前进其变形才干，减少轰动和晃动，前进寿数等。其常用的构造办法有龙门式，悬臂式，挂臂式和掉挂式等。
    直角坐标机器人的构造办法及特征
    但关于各种不相同的运用，实习上可以便当迅速组合成不相同维数，各种行程和不相同带载才干的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种办法的直角坐标机器人。从简略的二维机器人到凌乱的五维机器人就有上百种构造办法的成功运用案例。从电机到汽车等各行各业的自动化出产线中，也是林林总总的多台直角坐标机器人和其它设备严厉同步调和工作。可以说直角坐标机器人几乎能担任的工业自动化任务。下面是其特征：
    ◆任意组合成各种样式：每根直线运动轴长是6米，其带载才干从10公斤到200公斤。在实习运用中已有近百种构造的直角坐标机器人，这些构造也可以任意组合成新的构造等。
    ◆超大行程：因为单根龙门式直线运动单元的长度是6米，还可以多根便当地级连成超大行程，所以其工作空间几乎没有束缚，小到手机点胶机，大到18米长行程的切开机，8米长行程钻铣床，6米*6米*3米的查看机器人等。超大行程时要选用直线导轨和齿条传动办法。
    ◆负载才干强：单根直线运动单元的负载一般小于200公斤。但当选用双滑块或多滑块刚性联合时负载才干可以增加5到10倍。当把两根或四根直线运动单元并排接起来运用时，其负载可以增加2到4倍。当选用多根多滑块构造时其负载才干可增加到数吨。
    ◆高动态特性：轻负载时其大工作速度可抵达每秒8米，加速度可抵达每秒4米。使其具有很高的动态特性，工作功率非常高，一般在几秒内结束一个工作节拍。
    ◆：按传动办法及配置在全部行程内其重复定位精度可抵达0.05mm~0.01mm。
    ◆拓宽才干强：可以便当改动构造或通过编程来合适新的运用。
    ◆简略经济：对比关节机器人，直角坐标机器人不只外观直观且构造本钱低，编程简略类同数控铣床，易培训职工和修补，使其具有非常好的经济性。
    ◆担任凌乱任务：选用带有RTCP功用的五轴或五轴以上数控系统能结束非常凌乱的喷涂，喷丸，查看，加工等任务。
    ◆寿数长：直角坐标机器人的寿数一般是10年以上，维护好了可达20年。
    ◆运用规划广：可以便当地设备多种办法和标准的手爪，可以担任许多多见的工作，如焊接、切开，搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、查看、探伤、分类、设备、贴标、喷码、打码和喷涂等任务。

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