Kuka 69-000-399

产品型号:Kuka 69-000-399

产品参数：Kuka 69-000-399

产品包装： Kuka 69-000-399 原包装

现在，KUKA公司现已成功地在梅塞德斯－奔跑的车间里完成了多达15台机器人一起作业的机器人协同作业组，并且这一数字还有望不断添加。
在将来的白车身焊装车间里，我们将会看到很多由8～12台机器人构成的单元（如图1所示），这些机器人被有组织的安排在一个小区域内，对板件或许车身件进行转移、传递和焊接。一台机器人能够和别的一台机器人相互配合作业，也能够和他们分开独立的进行作业。

主机示教

多机器人协同作业组中，示教作业是一项十分扎手的使命，多使命处理程序需要一起进行修改和调试，为了简化协同作业中多使命处理的难度，供给一个多使命处理的单一操控点，KUKA公司开发了共用示教器的功用（如图2）。也就是说，在同一个机器人作业组内，只要其间一台机器人的操控器安装有示教器，则该机器人被称为“主机”，别的的机器人操控器则被称为“客户机”。

经过机器人同享示教操控器，新开发出来的操作和编程的概念使得机器人作业组内多操控器的操作和程序逻辑的分配变得反常简略和轻松。这就使得对机器人使命的操控和操作方法都大大简化。在硬件衔接上，像急停和操作等信号也都能够经过简略的接线来完成。

时钟同步
为确保机器人作业组中作业进程的精度以及各独立机器人操控器之间数据交换的可靠性，操控器之间在空间衔接和时刻同步上的伺服和计数时钟序列得以采用，一个独立于以太网的串行时钟同步信号确保了伺服序列的通讯呼应时刻操控在微秒级。
在开发机器人作业组之初，KUKA公司的研究人员一改传统的以机器人为基地的对单台机器人进行编程示教的形式，而是把工件的数学模型作为示教的基地打开，机器人作业组中任何单个机器人的运动都会实时地对组内的别的机器人产生影响，从而确保了组内机器人在轨道上和运动序列上的一致性，运动空间的几许模型在任何时候都会准确地保持一致。

的同步数据核算和交换确保了进程处理的高度准确。单个机器人的与相关联的信号也会一起作用于全部机器人作业组。假如两个机器人之间的通讯发作毛病，则全部机器人组会当即切换到形式（见图3）。

结束语
显然，协同作业机器人组的作业方法与传统的单机作业方法或许只能经过现场总线以及I/O信号方法进行通讯的机器人组作业方法比较，不管在信号的传递、机器人之间的实时操控、仍是公共作业空间的互锁方面，其功能都有了质的腾跃（见图4）。关于轿车制作技术的柔性化和多元化出产都有重要作用，

在项目计划期间供给高度的灵敏性，满意各种不一样的出产线规划和计划思维；
□ 为下一个系列的车型供给简略的整改便能够完成，满意快速、低本钱替换新车型的请求；
□ 供给多处理器资本，使得各机器人能够愈加方便和灵敏地集成别的软件；
□ 工件的定位方法愈加灵敏，从而能够非常好地进行轨道和技术进程的优化，能够地避免传统作业方法中技术的优化、定位方法和可达性之间产生的抵触；

□ 传统的夹具定位方法对工件的翻转和变位才能是十分有限的，而靠机器人的动作和姿势完成的翻转和变位则千变万化，能够满意各种作业进程中对方位的请求；
□ 多种技术操作一起进行成为可能，出产线构造更趋于简略化，设备的出产效率也得以进步，一起，经过负载同享，规范机器人的负载经过组合能满意负载多元化的需求；
□ 无夹具作业站的计划和开发使得轿车制作技术更趋于智能化（见图5）。在曩昔，零件经过夹具进行准确定位。夹具不只要确保精度和动作的准确度，还要满意技术请求，不会和作业进程发作干与，因而，夹具的计划和制作都是费时吃力的作业。在新的机器人协同作业组中，能够有些或撤销夹具，这不管关于操控自身而言，仍是关于本钱的下降，都是大有协助的。

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